在西汉后期以及东汉，军功爵因为门槛把关不严，被用滥了，变得不再值钱，所以逐渐就被废弃了；与此同时，封爵体系更加严格化，分为同姓和异姓，同姓可以封王，叫“诸侯王”；诸侯王的儿子可以封侯，叫“诸侯”；异姓最多只能封侯爵，而且不叫诸侯，叫列候（就是以前的彻侯，但汉武帝叫刘彻，为了避讳，改叫列候）。到了东汉，封爵体系又进行了更新，诸侯王改称郡王（这个其实很好理解，汉朝施行郡国并行制，在七国之乱以后，诸侯王所辖区域，在行政上相当于一个郡），这也是郡王这个名称的来历，但此时的郡王是头等的爵位，和后来人们所谓的“二字王”郡王不是一回事；列侯细分为县侯、乡侯、亭侯。比如张飞当过西乡侯、关羽是汉寿亭侯，可见张飞其实比关羽的爵位稍高。这时候的侯爵，就有封号的讲究了，原则当然也是和王爵类似的，在同一级别内，封号对应的地方越富越好。
魏晋时期人们普遍比较奔放，流行复古，爵位也一样，周朝那一套五等爵位被重新请了出来，加上汉朝的四等封爵，于是就出现了曹魏的九等爵制度。比较有意思的是，五等爵位是被插入到王爵和列候之间的，因此在曹魏，侯爵和县侯，其实差别挺大的，中间隔了伯、子、男三级。晋朝的时候，在曹魏的基础上又做了发展，开始有皇族和外族分流的意思，如果是分封给皇族，则该怎么封就怎么封；如果是给外人，那就要在封号里加上“开国”两个字。同时，公爵被分为郡公和县公，后面还加上了关内侯和关外侯，所以晋朝的爵位一共有十八等，十分复杂。这时候的封号以郡县名为主，具体封号规则和好坏，和汉朝的列候一样，地方越富裕，封号就越好。
南北朝的时候，南朝基本继承了晋朝，而北朝的北齐则废除了列候（县侯、乡侯、亭侯），剩下六等爵位，也就是王、公、侯、伯、子、男；北周在此基础上，根据古代的周礼细分，于是有了亲王、郡王、县王、国公、郡公、县公、县侯、县伯、县子、县男、乡男，共十一个等级；隋朝和唐朝继承北朝的系统，并做了一些优化调整，取消了县王和乡男，为后来唐、宋、元、明时期的爵位序列奠定了基础。
辽朝和宋朝的爵位和唐朝大致一样，但是宋朝王爵和公爵分得更细一些，包括亲王、嗣王、郡王、国公、郡公、开国公、开国郡公、开国县公、开国侯、开国伯、开国子、开国男，一共十二级。金朝和元朝也有一些细微的调整，但总体来说变化不大。爵位到了明朝，宗室和外族的爵位系统实现了分流。亲王和郡王还是只给宗室，并出现了诸如镇国将军、辅国将军、奉国将军、镇国中尉、辅国中尉、奉国中尉等新的爵位，封给宗室贵胄。它们的名字其实是借用的勋官的名字（这是另一套系统，下面会简单提一下）。公、侯、伯的爵位被保留封给外姓，但是子爵和男爵被废除。具体的封号选择的规则，和隋、唐、宋、元是一样的。
题主的问题，在时间上最相关的，就是隋朝到明朝这一长段历史区间。唐朝的爵位比较有代表性，我们可以详细说一下，来谈封号的选择。
唐朝正式爵位的等级分为九等:
亲王：正一品，食邑万户。
郡王：从一品，食邑五千户。
国公：从一品，食邑三千户。
郡公：正二品，食邑二千户。
县公：从二品，食邑一千五百户。
县侯：从三品，食邑一千户。
县伯：正四品上，食邑七百户。
县子：正五品上，食邑五百户。
县男：从五品上，食邑三百户。
亲王、郡王都是王爵，原则上只给宗室成员，别的爵位大家都可能得到。食邑在这里比较有意思。如果在封爵位的时候，有“食实封”这么几个字，那么这个人就能得到相应封户的租调税收。然而一般情况下这是没有的，因此这些食邑只是虚的，并不能给这个人带来什么实惠。爵位名称的来历比较多样。例如王爵，大家一般比较关注单字王和二字王的差别。这个差别在隋唐以后体现得比较凸出。
先说亲王，亲王一般是以州的地名或东周列国的国名来封授。因为州或东周列国的名字一般就只有一个字，所以亲王的封号一般只有一个字，民间俗称一字王或单字王。戏曲小说里所谓的“一字并肩王”，估计就是这么来的。比如，题主说的朱元璋的这几个儿子：燕王、赵王、楚昭王、齐恭王，实际上都是亲王，而且是地位不错的亲王，因为燕国、赵国、楚国和齐国都是战国七雄，是很好的封号。有人说不对，单字王是亲王，而楚昭王、齐恭王是两个字呀，难道不是郡王么？不是，因为“昭”和“恭”在这里不是爵位封号的一部分，而是他们死后，后人给他们上的谥号，相当于齐桓公的“桓”以及汉武帝的“武”。再比如说，唐朝玄武门之变以后，李世民追封李建成为息王，同时给了个还不错的谥号“隐”，因此后人称李建成为息隐王。后来李世民把“太子”之位还给了李建成，因此李建成也叫做隐太子。电视剧《贞观长歌》里魏征一出场就说隐太子怎样怎样，这是不科学的。同理，李元吉被追封为海陵王，后来追升为巢王，谥号是个恶谥叫做“剌”，因此后人就叫他巢剌王。还有他们那个传说中会抡锤子（仅限传说中）的老三李玄霸，死后追封为卫王，谥号叫“怀”，因此也叫卫怀王。实际上这里的息隐王、卫怀王和巢剌王也都是亲王。
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